Ich finde dein Englisch gar nicht schlecht - gibt gar keinen Grund sich zu entschuldigen. ;-)

Die Variable _simulation stammt aus einem Physikbeispiel und ist vom Typ DigitalRune.Physics.Simulation. Die wird nur benötigt, falls die Physiksimulation zum Einsatz kommt. Falls nur die Kollisionserkennung benötigt wird, reicht natürlich die CollisionDomain aus.

Ein XNA-Modell lässt sich über TriangleMesh.FromModel(Model) in ein TriangleMesh umwandeln. Daraus kann man dann eine TriangleMeshShape machen und zur Kollisionserkennung verwenden. Siehe Sample 29 in der Solution Samples\DigitalRune.Physics\General Samples\General Samples (Windows).sln.

Alternativ kann man ein Modell in der XNA Content Pipeline vorverarbeiten und zur Laufzeit direkt als TriangleMeshShape laden. Das erfordert aber gute Kenntnisse der XNA Content Pipeline. Siehe Sample 33 in der Solution Samples\DigitalRune.Physics\General Samples\General Samples (Windows).sln.